智能吸力机器人可以在水下"盲区"拾取土壤。

正在建设中的长泰长江大桥是2019年1月9日建成的长江高速公路、城际铁路和一流公路的首条"三位一体"通道。其中，主通航桥是一座主跨1176米的斜拉桥，超过了世界上第一座跨距超过公里的公共铁路斜拉桥--上海苏通大桥，该桥于今年7月1日正式通车。

中国铁路桥局兴建的6号码头堤道是目前中国最大的水路，相当于13个篮球场面积和12000辆家用汽车的重量。

目前，大型桥梁沉箱施工面临的最大挑战是盲区取土困难。"中国铁路局长泰长江大桥项目经理唐仲国表示，在6号码头沉箱中，许多钢梁被组合成一个蛛网筒仓，将沉箱分成洞，"蜘蛛网"下的河床区域是沉箱建设的"盲区"。

当堤道下沉时，筒仓底部会遇到土的阻力，下沉越深，阻力就越大。堤道的最大深度为48米，其中粘土层的总厚度为21米，相对坚硬，这意味着更大的阻力。以往的吸泥设备存在着泥浆吸收不均匀、吸泥量难以控制等问题，可能导致沉箱局部倾斜或突然下沉，对沉箱结构、沉箱设备和施工人员构成威胁。唐仲国导论。

6号码头沉箱的盲区占沉箱总面积的45%。在这么大的水域里，如何看到沉箱的土壤提取，以便沉箱能安全地躺在床上？一年半前，唐仲国的团队开始设计智能履带绞车机器人。

B超"是针对桥面堤的水下环境进行的，其工作效率分别提高了4倍和6倍。

在施工现场，唐仲国介绍了他们为机器人设计的水下行走系统、水下智能感应系统、水下液压电气系统、自动吸渣排渣系统和岸上操作控制系统，相当于对沉箱水下工作环境的"B超"和施工。

每个井筒的水下地形都有起伏。该机器人在对井筒中的土壤进行处理后，利用水下声纳传感和摄像设备识别盲区的位置，并将传感信号传输到地面。工作人员通过调整液压机械手的角度，设置泥浆吸收深度等数据，对盲区土壤进行清理。这样，土壤就可以被均匀地吸收，堤道的侧壁也不会被破坏。"他说。唐仲国说。

挖掘后，机器人还会将土壤和残渣吸收到河面上运走。唐仲国说："传统的吸泥设备每小时可吸收40立方米左右的土壤，但智能爬虫吊吸机器人可吸收约200立方米的土壤，工作效率可提高4至6倍。

水下地质环境复杂，取土，万一力太大，可能会遇到"无顶灾"。唐仲国小组也为机器人设计了"自救"功能。一旦系统检测到堤道下沉速度超过一定范围，就会自动警告机器人，并迅速将机器人拉上来。

基于这种智能控制，土壤吸收过程也将大大节省人力。唐仲国用传统的吸泥设备计算了一个账户，大约6人需要工作，但现在只有一个人能操作机器人。"根据目前的施工进度，预计沉箱将在明年春节前后沉入设计位置。

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